La peinture à l'encaustique ou peinture à la cire, utilisée depuis l'Antiquité, est une technique de peinture qui utilise des couleurs délayées dans de la cire fondue, c'est-à-dire utilisant la cire d'abeille comme liant. Cette pâte est employée à chaud. On utilise cette technique principalement en peinture sur bois. On en trouve une description dans Pline l'Ancien. À l'origine, l'encaustique est un produit à base de cire et d'essence.

Le terme « encaustique » vient du grec εγκαίειν, faire brûler, graver au feu, brûler intérieurement du feu du désir.

Le procédé, dit « peinture à l'encaustique », consistait à mettre sur des plaques métalliques chauffées des pains de cire mélangée à des pigments de différentes couleurs ; puis d'étaler avec un pinceau la cire prélevée sur l'une de ces plaques. Cela servait à la fois à la décoration, mais probablement aussi à la protection.

Actuellement, la peinture à l'encaustique utilise un procédé plus moderne de saponification de la cire, par exemple à l'essence de térébenthine. On crée ainsi un médium sous forme d'émulsion alcaline très stable, qui permet aussi bien de travailler les glacis et les voiles que d'utiliser son pouvoir couvrant. Les possibilités de variations techniques, sa compatibilité avec les médiums modernes, font de la peinture à la cire l'une des plus souples et des plus durables de l'histoire de l'art.

L'encaustique peut être utilisée sur le bois qu'elle «  nourrit » et protège, mais aussi sur la pierre, le plâtre, les parements, les tomettes, les statues, etc. Il suffit d'utiliser l'incolore par exemple sur les pierres apparentes ou sur les crépis intérieurs pour stopper la poussière (les petits grains qui tombent continuellement) en passant plusieurs couches si besoin. L'encaustique, contrairement à d'autres produits, laisse respirer le bois ou tout autre matière qu'elle protège.

L'encaustique « de qualité » est un produit à base d'essence térébenthine et d'un mélange de cires (abeille, carnauba, candelilla, etc.). Ces différentes cires composant l'encaustique ont chacune leur propre propriété, et selon leur qualité, peuvent même être aussi utilisées dans le domaine cosmétique. Si aucun ajout n'est réalisé, l'encaustique à la base est incolore, ensuite viennent s'ajouter les colorants (en principe pigments naturels) suivant le ton désiré (chêne clair, chêne moyen, chêne foncé, acajou, merisier, etc.).

En général, l'encaustique se durcit au froid et se liquéfie à la chaleur. Après avoir passé une couche d'encaustique, au pinceau, au chiffon propre ou au badigeon, il suffit d'attendre qu'elle soit sèche pour passer un lainage et ainsi faire briller.

L'encaustique moderne est obtenue par dissolution de la cire d'abeille dans l'essence de térébenthine, dans des proportions d'une partie pour trois. Des variantes existent en fonction des usages : remplacement de la cire d'abeille par d'autres cires (comme le carnauba) ; remplacement de l'essence de térébenthine par d'autres solvants (comme le white spirit) ; ajout de divers produits (colorants, pigments). L'encaustique s'applique au pinceau, puis se lustre à la brosse et au chiffon.